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    AGV机器人:浅谈AGV红外系统与导航计算

    本文热词:AGV红外系统,AGV导航,AGV红外

    一、AGV红外寻迹原理
    原理一:AGV自动导引车采用发光二极管发光,用光敏二极管接收。
            当发光二极管发出的可见光照射到黑带时,光线被黑带吸收,光敏二极管为检测到信号,呈高阻抗,使输出端为低电平。当发光二极管发出的可见光照射到地面时,它发出的可见光反射回来被光敏二极管检测到,其阻抗迅速降低,此时输出端为高电平。但是由于光敏二极管受环境中可见光影响较大,电路的稳定性很差。
    原理二:AGV自动导引车采用光敏电阻接受可见光检测。
         该电路采用T性网络,可避免使用太大的反馈电阻,并且便于提高输入阻抗。六组光敏电阻用于检测可见光信号。但光敏电阻检测到黑带时,输出端为低电平,但用光是电路输出端显示为高电平,信号返回给单片机,通过单片机控制前轮的转向。但由于需要正负电源,同时光敏电阻易受环境影响,稳定性也很差。
    原理三:AGV自动导引车利用红外线发射管发射红外线,红外线二极管进行接收。
            AGV采用六组红外光敏耦合三极管发射和接受红外信号,外面可见光对接收信号的影响较小,再用射极输出器对信号进行隔离。接收的红外信号转换为电压信号经LM339进行比较,产生高电平或低电平返回给51单片机。

    AGV红外热成像系统

    二、导航计算方法
            AGV导航就是让AGV确实知道自己在哪里,即确定AGV自身在全局坐标系中的位置(x,y)和航向。AGV以点A表示AGV在整个平面坐标系中的位置,即参考点,该位置除了x,y信息外还包含AGV行进方向与x轴的夹角信息(航向),AGV导航的准确信息来自地面固定的靶标(定位块或激光反射板等),称之为AGV的“实际位置”,但通常限于场地条件及定位传感器条件的限制,实际位置信息的实时性不能满足AGV运动控制的需要,为此在实际位置采样的周期内还须进行位置估算(Dead Reckoning)。
            AGV的实际位置是指根据地面固定靶标计算而得到的实际位置信息,其精度取决于靶标的测量精度。AGV的理想位置是指在理想状态下的位置,由AGV的路径轨迹方程所确定。AGV的估算位置是指在实际位置的采样周期内,通过AGV当前速度和转向角信息对位置进行估算所得到的位置。估算位置是真正用于AGV导引控制的,而实际位置只是定期对估算位置进行修正,导航所需解决的问题就是根据AGV的运动模型,估算出AGV的当前位置,即估算位置。
            本文由苏州智伟达机器人科技有限公司整理提供,本公司专业设计研发销售AGV小车机器人,AGV叉车机器人,AGV激光导航机器人,磁条导航机器人,激光导航巡逻机器人,重载式AGV小车,托盘叉车AGV,还可根据您的要求制定各类AGV机器人。
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    机器人设备相关问答

    问:AGV行进路线上地面凹凸不平是否会产生问题?

    答:根据地面条件,地面应和传统磁导向系统使用的地面类似,一般性工厂地坪均可满足。

    问:如果偏离路线,ATX智能AGV是否会停止行进?

    答:搬送车会在检测到已偏离路线后执行紧急停止,它所能容许的偏离度远远大于传统的AGV,在达到偏离度上限后才会停止。

    问:施工和用以调整的试运行需要多长时间?

    答:1.客户方实现无反光板激光导航现场不需要任何施工,打破地面磁条与立柱反光板的传统定位模式。 2.具体测试运行时间以客户方现场面积为准。

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